现存最早的地图，是1973年底在湖南长沙马王堆三号汉墓中发现的三幅绘在帛上的地图：一幅地形图、一幅驻军图和一幅城邑图。它们距今已有2100多年，不但是我国也是世界上现存最早的以实测为基础绘制的地图。
这三幅图所示的方位都是上南下北、左东右西，与现在通用的地图正好相反。其中的地形图长宽各96厘米，绘有山脉、河流、居民点、道路等，已具备了现代地形图的基本内容。此图的地理范围相当于今广西全州灌阳以东，湖南新田、广东连州市以西。经过量算，其主要部分的比例为1：180000。图中主区包括当时的长沙国（诸侯国）南部，即今湘江上游、潇水流域、南岭、九崇山一带，图的精确度相当高。
驻军图长98厘米、宽76厘米，以黑、红、蓝三色绘成，它所包括的范围是地形图的东南部分，比例较地形图大约一倍。它是一幅军事守备图，图中除绘有山脉、河流、道路、居民点外，还标注了9支驻军的布防、防区界线和指挥城堡等。驻军图反映了汉初长沙国驻防备战的军事情况，对研究西汉时代的作战思想有重要的参考价值。此图是我国也是世界上目前发现的最早的军事地图。
马王堆三号汉墓出土的地图，反映了我国古代相当高的地图测绘水平，是研究我国古代历史地理，尤其是研究西汉历史地理的珍贵资料。它们的发现，不但是我国地图学史上的件大事，也为世界地图学史增添了光彩。
