前期准备

所需材料，数量，价格及用途

所需材料，数量，价格及用途

一、 整体结构设计组装

采用木质框架，由AutoCAD软件绘制二维平面图，再上传至激光切割机将2mm木板切割成所需形状。

下图为CAD图纸

将切割好的木板按照预先的思路组装完成

组装后如下图所示

接下来安装电机、电调、飞控等部分

1.电机的安装

如图用螺丝将固定片和电机连接到一起

2.电机和电调的安装

将电调的三根香蕉头与电机的三相线相连（随意连接）

3.将四路连接好的电调电机连接至分电板上

此种分电板，背面是总电源输入，正面是四路输出

焊接好后如下图

4.飞控的安装

飞控下安装减震器后再安装至飞行器的中心位置处

要注意飞控上的“FORWARD”字样，其所指方向为飞机的飞行前进方向。这架四轴采用的“X”型机架，所以飞控放置方向如图所示。从电调引出的两根线分别是地线（黑色）和信号线（白色）

如图所示，分别将1号、2号、3号、四号电机所对应的电调插入到apm飞控上的OUTPUTS 1/2/3/4，上面的是信号线，最下面是地线。

以福斯i6为例，遥控器（发射信号）与接收机（接收信号）应该配套使用，接收机会随着遥控器摇杆的变化输出不同占空比的方波。

接收机最上方的6个引脚是i-bus传输协议，本次不使用这种传输协议。

位于下方的每列3个引脚，分别为CH1—CH6六个通道和VCC供电引脚，由上至下分别为信号引脚、正极引脚、负极引脚，接收机要与飞控的INPUTS相接。

美观起见，接线方式如下图，供电引脚都用的6号引脚。

连接好电池、打开遥控器，注意此时不要上浆，安全很重要，否则后果自负。

如果遥控器出现下图状况，则为遥控器上按键没有回归初始位置，只需把他们拨回正确初始位置上即可。

正确位置是左摇杆在最下方，右摇杆自动回中，上方的SWA、SWB、SWC、SWD全部在1档位（最上方），接收机与遥控器建立连接后，接收机上的LED红色灯会常亮。

如果出现了接收机红灯闪亮，则为为正常建立信道，这时候需要进行手动的将遥控器接收机配对（出厂时厂家会默认将遥控器接收机对频（对码），此情况出现在更换接收机或遥控器的情况）。

对码步骤如下：

1、保持无人机全部断电状态（接收机断电），关闭遥控器电源，用对码线（杜邦线）短接接收机对码端子（B/VCC）的信号引脚和负极引脚

2、 按住遥控器对码键（BIND KEY），开启遥控器电源，屏幕会显示“RXBinding”，此时可以松开按住对码键的手。

3、接通飞行器电源（给接收机供电），遥控器会短暂显示“RXBinding OK”，之后返回至初始页面

4、 断掉飞行器的电源（断掉接收机电源），拔出对码线，再次接通飞行器电源，查看是否对码成功（遥控器显示出IntV1和RX的电量）

接下来将飞行器与航模动力电池接通，将遥控器左摇杆打到右下角并保持一段时间，直至电机转动。左摇杆为油门杆，电机转动后，让其回到最下方中点，让电机怠速旋转即可（让电机停止转动即将遥控器左摇杆打到左下角并保持一段时间，直至电机停转，或者是电机怠速旋转一段时间后会自动停止转动），接下来要检查电机的转动方向。

如下图所示，1号电机和2号电机都是逆时针旋转，3号和4号电机都是顺时针旋转，用手指肚轻轻触碰旋转的电机外部感受其旋转方向，如果实际旋转方向和正常旋转方向不一样怎么办？不要慌，继续看。

无刷电机采用的是三相供电，（下图为gif格式，看动图可以将word文档另存为html格式）

电机外引出的三根线即图中的A、B、C端子，所以要想改变电机的转动方向，调换任意两根端线即可！要断电调换，调换之后重新用刚才的 *** 使电机转动，检查电机转向是否正确。打开电脑上的mission planner软件（安装好飞控的驱动软件）

点击初始设置——安装固件

选择我们的“X型”飞行器，安装固件，如果安装固件不成功，可以到网上搜索固件，然后在此页面“加载自定义的固件”用USB连接飞控和电脑，飞控此时可以不用上电

找到飞控的COM口，点击连接，如果连接失败多试试其他的COM口，或者重新插拔数据线，波特率默认是115200，这个不用改动。在连接成功后，会获取飞控中的所有参数信息。

你可以移动一下飞行器的方向，下面的这个窗口会显示方向等信息。

点击初始设置—向导进行飞行器的调试工作。

选择“X型”机架布局

点击开始进行加速度计校准

将飞行器放置水平并按下任意键

等等等等

以下操作全部跟随指示进行加速度计校准

接着进行罗盘校准，将飞机旋转直至所有轴都旋转了360（打到所有的小白点）

直接点next，不用管这个。

无声呐，点下一步。

进行遥控器行程校准，打开遥控器，点继续进行校准，将遥控器两个摇杆达到更大位置处（左上角、右上角、左下角、右下角），上方四个开关全部档位打一遍（SWA、AWB、SWC、SWD的1/2/3档）

飞行模式可以根据自己的需要进行选择，用遥控器上方的四个开关档位分别切换，看切换哪个图中被锁定的飞行模式会变动，如下图。

绿色即为飞行中打到该档位所切换的飞行模式，我的这个例子中只有飞行模式1/4/6可以进行切换，我将他们分别设置成自稳、定高、自稳，自稳的操作难度较大，

点击下一步如果2/3/4都显示绿色，即校准成功。

这些功能请读者自行开发摸索，

在配置/调试中还有更多的飞行参数可以调节，更多功能请读者自行研究开发。

现在这架飞行器已经可以实现飞行了。